Synchronisation et calibrage entre un Lidar 3D et une centrale inertielle pour la localisation précise d'un véhicule autonome GEOLOCALISATION ET NAVIGATION Synchronisation et calibrage entre un Lidar 3D et une centrale inertielle pour la localisation precise d'un véhicule autonome Synchronization and calibration between a 3D Lidar and an inertial measurement unit for the accurate localization of an autonomous vehicle

Pierre Merriaux (1) , Rémi Boutteau (2) , Romain Rossi (2, 1) , Guillaume Coru (1) , Vincent Vauchey (1) , Xavier Savatier

1 IRSEEM - Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués
2 Pôle Instrumentation, Informatique et Systèmes

Keywords: localisation; autonomous vehicle; synchronisation; Mots-clefs: Lidar; IMU; localization; calibrage; véhicule autonome Keywords: Lidar; centrale inertielle; synchronization; calibration

Domains: Computer Science [cs]; Robotics [cs.RO]

Pierre Merriaux, Rémi Boutteau, Romain Rossi, Guillaume Coru, Vincent Vauchey, et al.. Synchronisation et calibrage entre un Lidar 3D et une centrale inertielle pour la localisation précise d'un véhicule autonome GEOLOCALISATION ET NAVIGATION Synchronisation et calibrage entre un Lidar 3D et une centrale inertielle pour la localisation precise d'un véhicule autonome Synchronization and calibration between a 3D Lidar and an inertial measurement unit for the accurate localization of an autonomous vehicle. 2018. ⟨hal-02329666⟩