index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Needle steering FES Cable-driven parallel robots Mechanism Design Parallel robots Trajectory tracking Robot design Humanoid robotics Microrobotics Deep learning CubeSat Cable-Driven Parallel Robots Variable stiffness Fabrication additive Stability analysis Additive manufacturing Underwater vehicle Robustness Surgical robotics LMI Optimization Medical robotics Cable-driven parallel robot Energy consumption Design framework Feedforward Underactuated mechanical systems Underwater vehicles Force control PID Criteria of performance Adaptive control Dynamics RISE feedback control Parallel Robots Computer-assisted surgery Motion compensation Dynamic model Augmented reality Bilateral teleoperation Precision Exoskeletons Kinematic redundancy Motion Control Optimisation Pick-and-place Stabilization Underwater robotics Real-Time experiments Inertia wheel inverted pendulum Robots Real-time experiments Mobile communication Parallel mechanism Design Mechanism design Navigation Robotic surgery Force Mandibular reconstruction Pick-and-throw Robotics Nonlinear control Machine learning Kinematics Modelling Computer vision PKM Motion control Hexapod Modélisation Numerical simulations MEMS Analyse de stabilité Parallel kinematic manipulators Sliding mode control Rehabilitation Nonlinear systems AUV Haptics Nonlinear predictive control Biped walking robot Visual tracking Robust control Control Parallel manipulators 3D ultrasound Parameter identification Hand tracking Identification Actuation redundancy Tensegrity mechanism Model predictive control RISE control Commande Parallel Kinematic Manipulators Teleoperation Multiobjective optimization Robotique médicale Modeling